Ракета Р-40 получили наименование АА-6 Acrid. Ракета создавалась специально для вооружения истребителя-перехватчика МиГ-25П и предназначена для поражения высотных скоростных и низколетящих воздушных целей - самолетов и крылатых ракет в широком диапазоне применения при наличии огневого и помехового противодействия. Ракета разрабатывалась с двумя головками самонаведения: с полуактивной радиолокационной импульсной головкой ПАРГ-12 (НИИ «Агат»)и с инфракрасной головкой, разработанной в ЦКБ-589. Соответственно ракеты получили индексы Р-40Р и Р-40Т (тепловая). Инфракрасная головка самонаведения, охлаждаемая жидким азотом (на АПУ), позволяла поражать цели во всех ракурсах. Пpименение pакеты осyществлялось пpи использовании теплопеленгатоpа ТП-26. Дальность до цели опpеделяется в специальном pежиме РЛС, пpи этом она yпpавляется пpи помощи ТП-26. Дальность стрельбы Р-40Т в передней полусфере составляла 30 км, в задней - 15 км. Дальность стрельбы ракетой Р-40Р была первоначально 50 км. Ракета Р-40 создана по аэродинамической схеме «утка». Большая высотность в Р-40 достигалась за счет развитого крыла, ослабляющего влияние синхронных ошибок головки самонаведения, увеличение: запаса топлива и разнесенной по длине ракеты боевой части, которая находилась как в середине корпуса, так и в хвосте.
